오픈소스 초저가 로봇팔 ‘어메이징 핸드’

어메이징 핸드 프로젝트(Amazing Hand project)는 AI 개발 플랫폼으로 알려진 허깅페이스(Hugging Face)가 지난 4월 인수한 휴머노이드 로봇 스타트업 폴렌로보틱스(Pollen Robotics) 오픈소스 로봇 핸드 관련 프로젝트로 기존 제품보다 가격을 크게 낮추면서도 인간 손과 같은 움직임 재현이 가능하다. 어메이징 핸드에 대해서는 허깅페이스에 상세한 설명이 제공되고 있으며 깃허브에서 소스코드가 공개되어 있다.

폴렌로보틱스는 로봇 핸드는 대부분 비싸고 표현력도 그다지 풍부하지 않다는 2가지 큰 문제를 안고 있다며 어메이징 핸드 프로젝트 목적은 휴머노이드 핸드 가능성을 중간 정도 비용으로 탐구할 수 있도록 하는 것이라고 밝혔다. 폴렌로보틱스에 따르면 대만 대학 연구진이 발표한 ILDA 핸드라는 연구 프로젝트에서 영감을 얻어 ILDA 핸드 콘셉트를 단순화하고 의인화된 로봇 핸드를 시험해볼 수 있는 도입 비용을 낮추는 걸 목표로 했다고 한다.

어메이징 핸드 특징은 4개 손가락에 각각 2개씩 굽힘과 펴기, 외전과 내전이 가능한 모터가 배치되어 자유도 높은 움직임을 실현한다는 점이다. 또 단단한 골격 부분은 스마트폰 케이스 등에 자주 사용되는 열가소성 폴리우레탄(TPU) 쉘로 덮여 있어 물체에 부드럽고 섬세한 접촉이 가능하다.

각 손가락 가동 범위와 배치를 보면 전장은 195mm, 폭은 105mm로 검지와 대립하는 엄지손가락이 배치되어 있다. 손가락을 최대한 벌렸을 때 엄지와 검지 폭은 180mm다. 로봇 팔 전체 무게는 400g이다. 그 외에도 핸드 트래킹을 활용한 도구도 공개되어 있다. 데모에서는 인간 손가락 움직임에 맞춰 가상 손이 작동하고 이런 움직임이 입력되어 로봇 핸드가 움직인다.

폴렌로보틱스에 따르면 어메이징 핸드 한 손에 드는 비용은 200유로라고 한다. 기성품 다관절 의수나 로봇 핸드의 비용이 수백만 원에서 비싼 건 수 억 원에 이르는 점을 고려하면 어메이징 핸드는 동급 기능을 가진 로봇 핸드로서는 놀라운 저가격이라 할 수 있다.

어메이징 핸드는 오픈소스 프로젝트로 부품 목록, 3D 프린팅용 파일, 조립 가이드, 기본 데모 프로그램 등이 깃허브에서 공개되어 있다. 관련 내용은 이곳에서 확인할 수 있다.